返回威尼斯，《马可-波罗游记》出版。
马可-波罗一家久居中国，思乡心切，多次向忽必烈提出返乡要求，都没有获得批准。但机会最后还是被他们等到了。
忽必烈的侄孙，统治波斯地区的伊利汗国君主阿鲁浑汗，在王妃卜鲁罕去世后，根据她的遗愿，派遣三位使臣到元朝，请求迎娶一位与卜鲁罕同族的姑娘。忽必烈在卜鲁罕的同族中挑选了一位名叫阔阔真的姑娘，让三位使臣带回去。
马可?波罗一家听到这个消息后，马上向忽必烈提出愿意护送阔阔真一行到伊利汗国。这次，忽必烈答应了他们的请求。
1291年初，马可-波罗一家从泉州港扬帆出海，从此，告别生活了十七年之久的中国。1293年，抵达伊利汗国霍尔木兹港，以后又于1295年回到阔别已久的家乡——威尼斯。
20世纪40年代，我国著名学者杨志玖先生在《永乐大典》所录元代《经世大典-站赤门》中找到一份材料，讲的是1290年前往伊利汗国阿鲁浑汗处的三位使臣支请口粮的事情。非常有意思的是，三位使臣的名字分别为兀鲁
、阿必失呵、火者，与马可?波罗游记中提到的伊利汗国三使臣Oulatai（兀鲁）、Apusca（阿必失呵）与Coja（火者）发音正好相符。这为马可?波罗到过中国提供了一个有力的旁证。
回到家乡的马可-波罗，在若干年后参加了威尼斯与热那亚的战争，并在战争中被俘。在狱中，为了打发自己的无聊时间，1299年，他开始向狱友鲁思蒂谦诺（Rusticiano）讲述自己在东方的种种见闻，由后者记录成书。几个月后，这部书已在意大利境内随处可见。这就是闻名后世的著作《马可-波罗游记》。
《马可-波罗游记》既是一部丰富多彩的东方见闻录，又是一部长期聚讼纷纭的旅行记。即使在其生前，也有不少人对游记的真实性产生过怀疑。1324年，马可-波罗去世后不久，又有一个扮作小丑模样的演员出现在威尼斯每年的嘉年华盛会上，他自称“马可百万”，总是对任何事物都夸大其词，并辅以各种夸张的表情、手势，来取悦观众。马可-波罗被视为不诚实、爱说大话吹牛皮的人。直到今天，英语中还用“这是一个马可-波罗”，来形容一桩虚假、不真实的事情。
中蒙文版《马可-波罗游记》
临终前，朋友为了马可-波罗的灵魂能够升上天国，请求他取消游记中那些难以置信的说法，而马可?波罗的回答却是：“我还没有说出自己所见所闻的一半呢！”
关于《马可-波罗游记》的真伪，争论还在继续。但无论如何，它为当时封闭的欧洲世界打开了一扇文明的窗口。
西方有学者认为，马可-波罗的游记，“不是一部单纯的游记，而是启蒙式作品，对于闭塞的欧洲人来说，无疑是振聋发聩的，为欧洲人展示了全新的知识领域和视野，这本书的意义在于它导致了欧洲人文科学的广泛复兴。”
无数的西方人为马可-波罗笔下的那个神秘的国度而着迷，被它的富庶所吸引，甚至纷纷踏上了追寻的道路，并因此而开启了人类社会一个崭新的时代。
美国蒙古学家莫里斯-罗莎比指出：“蒙古时代间接地催生了欧洲人15世纪探索世界的时代，这个时代在发现绕过好望角到达亚洲的航线和克里斯托弗-哥伦布寻找由西方通往印度之路而未果时达到高峰。”
1492年8月3日，西班牙帕洛斯港，由三艘小帆船组成的探险船队即将起航，目的地是遥远的东方。而船队的首领，也是一位意大利人，他就是日后因发现新大陆而名满天下的航海家哥伦布。
在哥伦布的行囊中，装着两本书，一本是《圣经》，另一本正是《马可-波罗游记》。
