收复两京。
肃宗刚到灵武的时候，朔方精兵都在郭子仪、李光弼的率领下，奔赴河北平叛了，故灵武的兵力很弱，这让肃宗心里很不踏实。于是，他命令河西节度使李嗣业率兵五千勤王，又从安西发精兵七千人。到了七月底，郭子仪又率五万大军从河北归来，到这个时候，灵武的军威开始雄壮起来，人们终于看到了复兴的希望。当然，这些兵力还不足以平灭叛军，于是，肃宗又派朔方大将仆固怀恩等人去回纥借兵。
在灵武，极具战略眼光的谋臣李泌向肃宗提出了先攻取叛军老巢范阳，再收复两京的计划，规劝肃宗不要希望速胜。肃宗本来同意了这一策略，但形势的变化使他最后改了主意。
至德二载（757年）正月，安禄山被其子安庆绪所杀。二月，肃宗来到凤翔，各地的勤王之师也聚集至此，九月，回纥可汗派其子叶护率精骑四千多人也抵达凤翔。于是，肃宗决心先收复长安，以便尽早把玄宗从成都请回来，免得有两个权力中心。四月，他任命长子广平王李俶为元帅，郭子仪为副元帅，担负起收复两京的作战任务。
九月十三日，郭子仪等率军十五万，从凤翔出发。二十七日，在长安城南不远处的香积寺北大败叛军，次日收复了长安。郭子仪等继续率兵追击叛军，到十月十六日，安庆绪逃离洛阳，退往相州（今河南安阳），两天之后，广平王李俶进入东都。至此，两京全部收复。
十二月初，逃往四川达两年之久的唐玄宗回到了长安，文武百官、京城士庶欢呼舞蹈，夹道欢迎，许多父老流下了激动的泪水，说：“不图今日再见二圣！”在欢庆胜利的时候，人们似乎已经原谅了这位酿成大错的皇帝。
唐军虽然收复了两京，但叛军的有生力量并未被消灭。安庆绪退保相州之后，忌惮留守范阳的史思明实力强大，于是派人去征调他的军队。史思明不愿受安庆绪的摆布，于是以所部十三郡、兵八万投降朝廷。当然，这只是表面上的归顺，朝廷自然更不放心，没过多久，史思明又再次发动了叛乱。
乾元元年（758年）七月，唐肃宗以幼女宁国公主嫁给回纥可汗，感谢其在收复两京中的关键作用，并再次要求回纥出兵帮助唐军讨伐安庆绪。九月，肃宗命郭子仪、李光弼等九位节度使率军征讨安庆绪，他不愿将军权交给一个人掌握，于是特意不设置元帅，而由宦官鱼朝恩为“观军容使”，这使得唐军缺乏统一指挥，为后来的惨败埋下了伏笔。十月，郭子仪等攻拔卫州（今河南汲县），进围相州。安庆绪无奈，向史思明求救。
第二年三月，史思明率军十三万与唐军在相州决战，结果六十万唐军竟一战而溃。不久，郭子仪被朝廷解除了兵权，召回长安。而叛军方面，史思明很快诱杀了安庆绪，自立为大燕皇帝，并把范阳改称为燕京。到了九月，他率军南下，重新占领了东都洛阳。只是在李光弼的努力下，局势才没有进一步恶化。
到了上元二年（761年）三月，安禄山的命运又在史思明的身上重演，他也被自己的长子史朝义所杀。由于史思明所部的节度使都是当年安禄山的旧将，地位本来就与史思明不相上下，他们当然不愿为史朝义卖命，叛军的力量在内部矛盾中有所削弱。
宝应元年（762年）四月，唐玄宗、肃宗父子先后去世，他们最终还是未能等到天下复归太平的那一天。太子李豫，也就是以前的广平王李俶即位，是为唐代宗。他再次向回纥借兵，于这年十月收复了洛阳。在仆固怀恩的率领下，官军乘胜渡过黄河追击史朝义，迫使叛军的重要将领薛嵩、张忠志、田承嗣等相继投降了朝廷。最后，连叛军老巢范阳的节度使李怀仙也向朝廷请降，史朝义无奈，试图向北逃入契丹，但被李怀仙部下追及，被迫自杀。
唐玄宗泰陵
至此，历时七年零两个月的安史之乱终于结束了。
